(사실 이해했는지 모르겠다. 어렴풋이 느껴질 뿐... 그래도 그 느낌을 정리한다.) 0. 이거는 진짜로 이해했다고 말할 수 없다. - 일단 이 quaternion 챕터 내용은 복소수에서 기하학적 해석으로 회전으로 개념을 확장하고, 복소수의 확장 + 일반적인 버번인 사원수도 그 회전의 개념을 적용시킨다. - 사원수와 선형대수의 벡터 공간에서 연산을 이용하여, 임의의 축(axis)에 대해 벡터(점)를 세타(θ)만큼 회전시키는 식이 선형 변환(linear transform)이 선형 변환임을 알아내고, - 그것을 행렬로 또 다른 선형 변환과 함께 사용할 수 있다는 것에 관한 내용인데... - 솔직히 말해서... 공식으로 몇 번 유도해 보고, 써보고 결과를 눈으로 보니까 이해했다기보다는 그냥 익숙해진 느낌이다....
